EuRoc数据集
EUROC是用于室内导航的双目+IMU数据集
链接：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
数据集提供ASL数据以及bag包
ASL数据格式
以MH_01_easy为例，格式如下：
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├── MH_01_easy
│ └── mav0
│ ├── body.yaml //飞行器机体参数文件
│ ├── cam0 //左相机 20Hz
│ │ ├── data //采集的图像
│ │ ├── data.csv //时间戳和图像名的对应 其实图像名就是时间戳
│ │ └── sensor.yaml //左相机参数文件 包括外参 频率 图像分辨率 相机模型 内参 畸变模型 畸变参数
│ ├── cam1 //右相机 同左相机
│ │ ├── data
│ │ ├── data.csv
│ │ └── sensor.yaml
│ ├── imu0 //IMU 200Hz
│ │ ├── data.csv //时间戳和三轴角速度、三轴加速度的对应
│ │ └── sensor.yaml //IMU参数文件 包括外参 频率 角速度噪声密度、随机游走 加速度噪声密度、随机游走
│ ├── leica0 //激光
│ │ ├── data.csv //时间戳和三轴位置的对应
│ │ └── sensor.yaml //参数文件 包括外参
│ └── state_groundtruth_estimate0 //GT
│ ├── data.csv //时间戳和三轴位置、旋转四元数、三轴速度、三轴角速度、三轴加速度的对应
│ └── sensor.yaml
rog bag
其实就是将上述ASL数据格式的数据发布为四个话题
topics: /cam0/image_raw 3682 msgs : sensor_msgs/Image
/cam1/image_raw 3682 msgs : sensor_msgs/Image
/imu0 36820 msgs : sensor_msgs/Imu
/leica/position 3099 msgs : geometry_msgs/PointStamped