ros-calibration-results

ROS标定结果

今天拿到一个数据集，双目是采用ROS标定的，

记录一下标定结果各个参数的意义

官方链接：http://wiki.ros.org/camera_calibration

双目标定官方链接：http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration

结果解释：https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

只需要看最上面即可，下面是对各个参数解释

D表示distortion，畸变参数，$D =(k_1,k_2,p_1,p_2[,k_3[,k_4,k_5,k_6]])$

K表示camera matrix，相机内参，$K=\begin{bmatrix}f_x & 0 & c_x \\0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1\end{bmatrix}$

R表示rectification，矫正

P表示projection，投影

self.T表示外参平移

self.R表示外参旋转